MCGS-SLAM

A Multi-Camera SLAM Framework Using Gaussian Splatting for High-Fidelity Mapping

Anonymous Author
Code and data [Available Upon Acceptance]

SLAM System Pipeline

Our method performs real-time SLAM by fusing synchronized inputs from a multi-camera rig into a unified 3D Gaussian map. It first selects keyframes and estimates depth and normal maps for each camera, then jointly optimizes poses and depths via multi-camera bundle adjustment and scale-consistent depth alignment. Refined keyframes are fused into a dense Gaussian map using differentiable rasterization, interleaved with densification and pruning. An optional offline stage further refines camera trajectories and map quality. The system supports RGB inputs, enabling accurate tracking and photorealistic reconstruction.

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Analysis of Single-Camera and Multi-Camera System

This experiment on the Waymo Open Dataset (Real World) demonstrates the effectiveness of our Multi-Camera Gaussian Splatting SLAM system. We evaluate the 3D mapping performance using three individual cameras, Front, Front-Left, and Front-Right, and compare these single-camera reconstructions against the Multi-Camera SLAM results.

The comparison highlights that the Multi-Camera SLAM leverages complementary viewpoints, providing more complete and geometrically consistent 3D reconstructions. In contrast, single-camera setups are prone to occlusions and limited fields of view, resulting in incomplete or distorted geometry. Our approach effectively fuses information from all three perspectives, achieving superior scene coverage and depth accuracy.

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En Espanol Latino - Google | Descargar La Sonrisa De La Mona Lisa

La sonrisa de la Mona Lisa es un tema de fascinación y estudio durante siglos. Aunque no es posible descargar directamente la sonrisa de la Mona Lisa, hay varias formas de explorar y descargar contenido relacionado con esta obra de arte. Esperamos que esta guía te haya sido útil para encontrar recursos de alta calidad y confiables sobre la Mona Lisa. ¡Disfruta explorando!

La sonrisa enigmática de la Mona Lisa es uno de los secretos más guardados y admirados del arte universal. La pintura, realizada por Leonardo da Vinci en el siglo XVI, ha sido objeto de fascinación y estudio durante siglos. Si estás buscando descargar la sonrisa de la Mona Lisa en español latino, es probable que estés interesado en explorar más a fondo esta obra maestra del arte. La sonrisa de la Mona Lisa es un

La sonrisa de la Mona Lisa es considerada una de las sonrisas más enigmáticas y misteriosas de la historia del arte. La pintura muestra a una mujer sentada en una posición relajada, con una sonrisa leve y enigmática en su rostro. La sonrisa no es una simple expresión de felicidad o alegría, sino más bien una expresión compleja que ha sido objeto de interpretación durante siglos. ¡Disfruta explorando

Analysis of Single-Camera and Multi-Camera SLAM (Tracking)

In this section, we benchmark tracking accuracy across eight driving sequences from the Waymo dataset (Real World). MCGS-SLAM achieves the lowest average ATE, significantly outperforming single-camera methods.
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We further evaluate tracking on four sequences from the Oxford Spires dataset (Real World). MCGS-SLAM consistently yields the best performance, demonstrating robust trajectory estimation in large-scale outdoor environments.
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